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Le cavalier doit toujours avoir à l'esprit que monter un cheval de dressage, c'est pousser, prendre, lâcher, et ainsi de suite.
Pousser, par des actions infimes de dos et de fesses, le cheval rassemblé. Prendre en fermant les doigts à partir d'une main immobile (résultat d'une bonne position des bras, les coudes près du coprs, solidaires du fléchissement de la ceinture et de la position du buste) et en relâchant tout à la moindre cession du cheval. Les doigts s'ouvrent et le contact est plus moelleux, le cheval reste dans la vibration du mouvement ou de l'exercice, son attitude n'est pas altérée, on peut le laisser évoluer sur des rênes demi tendues et sans aucune action de jambes, seulement soutenu par le fléau de la balance (le buste dont la ceinture est décontractée). Il faut savoir reprendre sans à-coups. Plus longue est la descente de main et de jambe, le cheval restant en équilibre de lui-même, plus grande est la preuve de l'impulsion.
On peut donner plusieurs définitions de l'impulsion, mais je crois que celle qui définit le mieux le cheval dressé, c'est qu'il reste le plus longtemps possible dans la même attitude, la même cadence, en déployant la même dose d'énergie, sans être sollicité par les aides du cavalier. les descentes de main et de jambe sont la preuve du vrai rassembler et le rassembler est un beau poème d'impulsion.